Raffael zeichnete im Auftrag von Papst Leo X. 1515/16 zehn großformatige Entwürfe für Bildteppiche, die für die Sixtinische Kapelle vorgesehen waren. Diese Bildteppiche, die zu den großartigen Leistungen der römischen Hochrenaissance gehören, wurden in der Manufaktur des Pieter van Aelst in Brüssel gewebt (sie befinden sich heute in der Pinacoteca Vaticana, Città del Vaticano). Sie zeigen Szenen aus dem Leben der Apostel Petrus und Paulus. Einige von Raffaels Kartons wurden 1623 von dem Prinzen von Wales, dem späteren König Charles I., angekauft. Sie wurden in der englischen Tapisserie-Manufaktur in Mortlake erneut als Vorlagen verwendet. Dabei wurde nicht nur eine Serie für Charles I. gewoben, sondern sehr wahrscheinlich auch diejenige, die später in den Besitz von August dem Starken kam.
Die Darstellung der Heilung des Lahmen durch die Apostel Petrus und Johannes im Tempel zu Jerusalem (Apostelgeschichte 3, 1-8) gehört zu den dem Leben des heiligen Petrus gewidmeten Bildteppichen. Die gesamte Serie konnte dank einer großzügigen Spende des Unternehmers Rudolf August Oetker von 1991 bis 1997 restauriert werden.